大连海事大学章鱼队
文章来源：未知 发布时间：2019-08-20 14:23 点击量：
指导教师:王辉兵
章鱼队和海大大队隶属于大连海事大学多媒体技术研究室(CAI中心)，该研究室成立于1997年，主要承担多媒体技术、数字图像处理、模式识别、机器视觉、大数据存储技术、驾驶员视线检测、水下图像增强和目标识别等方面的研究与教学工作。
研究室从2011年开始水下图像和水下目标识别方面的研究，主要包括水下图像成像原理、水下图像增强和海产品识别等。为将多年研究成果与实际应用密切结合，目前利用水下机器人进行海参、扇贝等海产品的自主抓取，旨在用机器人代替人工捕捞，提高海产品捕捞质量和效率。
“章鱼”号机器人是自主研发的第五代水下捕捞机器人，集成了路径规划、自主巡航、水声定位等功能。长800mm，宽700mm，高600mm， 重约70kg最大深度可达300米，最大航速4节，采用4K分辨率摄像机，并加载了图像增强模块。采用最新八轴推进器，可实现各种姿态的点位、直线、圆弧等运动控制，具有更强的稳定性与平衡能力。采用嵌入式的抓取结构，将机械手安装在机器人内部，进而最大幅度减少悬浮抓取动作对机器人平衡造成的影响。采用内置低功耗的GPU进行实时目标识别，无需利用地面计算资源进行图像处理。集成了水声和光学定位技术完成水下目标的测量，实现水下小目标快速遍历和抓取。适用于水下环境探测、水下目标检测以及海产品的自主抓取等。
