哈尔滨工业大学（深圳）大鲨鱼号队
文章来源：未知 发布时间：2019-08-20 15:58 点击量：
哈尔滨工业大学(深圳)大鲨鱼号团队由机电工程与自动化学院的教授指导的硕士研究生组成。团队秉承哈工大“规格严格，功夫到家”的工匠精神，将水下机器人(AUV)的科学研究与应用技术相结合，注重创新型人才的培养，在海洋探索上贡献自己的力量。
参赛的机器人为实验室研发的大鲨鱼号机器人。大鲨鱼号机器人重量为22kg，尺寸为0.3m X 0.3m X 0.8m, 内置锂电池，设定巡航速度2kn, 续航可达2小时。大鲨鱼号机器人内置双目相机、高精度IMU、水压计等多种传感器，结合高性能处理器作为核心控制，搭载Linux系统。
目前，哈尔滨工业大学(深圳)水下机器人课题小组已开发了水下视觉里程计算法、水下物体检测算法、视觉位姿估算算法以及多传感器融合算法，能够实现水下精确定位、实时运动轨迹以及水下物体检测。同时，基于团队研发的AUV底层运动控制模型，大鲨鱼号可实现水下悬停、目标跟踪等功能。目前大鲨鱼号预留了丰富的软硬件外部接口，为以后水下实时定位与导航提供了可能。
